Proje Konusu

Bu çalışmada belirli bir alanın çoklu gezgin robotlarla işbirlikçi bir şekilde en kısa sürede taranması amaçlanmaktadır. Gezgin robotun GPS ve odometriden elde edilen konum bilgisinin hatalı olması durumunda, bu hatanın giderilebilmesi için tarama alanının haritalandırılması ve eş zamanlı olarak oluşturulan haritada robotun kendisini konumlandırması önerilmektedir. Literatürde eş zamanlı konumlandırma ve haritalandırma olarak geçen bu uygulamada, robot çevresindeki ayırt edici özellikleri olan nesneleri kendisini haritada konumlandırmak için kullanır. Bu nesnelerin tekrar ziyaret edilmesi ile robotun gezinimi esnasında biriken pozisyon hatası giderilebilir. Fakat robotun önceden taranmış bir noktayı tekrar ziyaret etmesi alan taraması görevini kesintiye uğratacağından bu eylemin ne zaman gerçekleştirileceğini belirlemek oldukça önemlidir. Bu çalışmada ilk defa çoklu işbirlikçi robotlarla alan taraması uygulamasında, çevrenin haritalanması esnasında belirlenen nesnelerin optimum tekrar-ziyaret zamanının bulunması hedeflenmektedir. Bu çalışmanın bir uygulama örneği otonom su altı robotları ile gerçekleştirilen gemi altı bakımıdır.